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以采用齒輪和齒條式結構的夾持器為研究對象，介紹了曲軸搬運機械裝置，對曲軸搬運機械裝置夾持機構進行設計和計算分析，包括曲軸搬運機械裝置的手指夾持機構的載荷計算、手臂俯仰機構載荷、手腕擺動機構的負載力矩、體擺動機構的負載力矩，以及θ1自由度旋轉電機的電阻距的計算，從而滿足工業設計不同工況的需要。