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本文針對水面漂浮物定位和識別不高的問題,基于FasterR-CNN提出一種深度學習網絡模型,并使用自建數據集對該網絡模型進行訓練和測試實驗。在訓練實驗中,使用700×660、765×590、1205×920的原始圖像進行訓練實驗,同時對區域建議網絡的候選框大小進行優化調整。測試實驗表明,本文提出的深度學習網絡模型,可對河道水面的團聚浮萍、標準塑料瓶和購物塑料袋進行有效定位識別,平均準確度較高,有較好的魯棒性,且滿足視覺導航的實時性。