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自界中能夠實現在倒置或豎直表面爬行的生物,多用鉤爪的抓附方式來通過不規則的粗糙表面。這種工作方式也被爬壁機器人領域所廣泛應用,以提高機器人在豎直表面的停留和爬行能力。但是當爬壁機器人在豎直方向或者傾角較大斜面爬行時,機器人足端鉤爪產生的切向分力較小,難以抵消重力,使爬壁機器人無法實現在豎直墻面穩定的抓附。本文結合鉤爪的附著機理和附著方式,通過ABAQUS仿真鉤爪在抓附時的受力。